Tổng hợp tài liệu :

BẬC tự DO TRONG KÊNH đa ĂNG TEN

Nghiên cứu động học và động lực học robot scara 4 bậc tự do dùng trong công nghệ hàn

Nghiên cứu động học và động lực học robot scara 4 bậc tự do dùng trong công nghệ hàn
TÓM TẮT LUẬN VĂN Đề tài “Nghiên cứu động học và động lực học robot Scara bốn bậc tự do dùng trong công nghệ hàn” nhằm tìm hiểu các vấn đề sau: Tìm hiểu , tính toán động học cho robot Scara bốn bậc tự do. Tính toán động học nhằm tìm hiểu khả năng hoạt động của robot Scara, sự linh hoạt để khâu chấp hành cuối có thể di chuyển theo một quỹ đạo có một định hướng nhất định theo yêu cầu. Mục tiêu của việc tính toán động học là định vị và định hướng điểm tác động cuối trong mọi thời điểm. Trong tính toán động học có hai bài toán quan trọng là bài toán động học thuận và bài toán động học ngược. Trong đó bài toán động học ngược đóng vai trò quan trọng nhất. . Đề tài Nghiên cứu động học và động lực học robot Scara bốn bậc tự do dùng trong công nghệ hàn nhằm tìm hiểu các vấn đề sau: -Tìm hiểu , tính toán động học cho robot Scara bốn bậc tự do. Tính. 3 chiều, Robot cần có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị và 3 bậc tự do để định hướng. Một số công việc đơn giản nâng hạ, sắp xếp…có thể yêu cầu số bậc tự do ít hơn. Các robot hàn, sơn…thường. sát vá điều khiển hoạt động của robot. 1 .4. 2 Bậc tự do và các tọa độ suy rộng. * Bậc tự do (DOF: degrees of freedom) - Robot công nghiệp là loại thiết bị tự động nhiều công dụng. Cơ cấu tay
  • 92
  • 1,881
  • 21

Báo cáo nghiên cứu khoa học: "TỐI ƯU HOÁ HỆ GIẢM CHẤN NHIỀU BẬC TỰ DO TRONG CHẾ ĐỘ CƯỠNG BỨC ỔN ĐỊNH" pps

Báo cáo nghiên cứu khoa học:
. thời, cũng nghiên cứu ảnh hưởng của số bậc tự do và tỷ số khối lượng nói trên đến khả năng giảm chấn của hệ. 2. Cơ sở lý thuyết của hệ giảm chấn nhiều bậc tự do Hệ giảm chấn động lực học. system. 1. Tổng quan Hệ giảm chấn động lực học được sử dụng rộng rãi trong kỹ thuật cách rung. Hệ giảm chấn hai bậc tự do và bài toán tối ưu cho hệ đã được nhiều tác giả nghiên cứu khá chi. TỐI ƯU HOÁ HỆ GIẢM CHẤN NHIỀU BẬC TỰ DO TRONG CHẾ ĐỘ CƯỠNG BỨC ỔN ĐỊNH OPTIMIZING A MULTI-DEGREE-OF-FREEDOM DAMPING SYSTEM IN PERMANENT FORCED MODE LÊ CUNG Trường Đại học Bách khoa,
  • 5
  • 430
  • 3

Báo cáo khoa học: "Một phương pháp xác định ma trận độ cứng trong hệ phương trình vi phân dao động của hệ có hữu hạn bậc tự do" potx

Báo cáo khoa học:
. cấu Khoa Công trình - Trờng ĐHGTVT Tóm tắt: BI báo trình by một phơng pháp xác định ma trận độ cứng trong hệ phơng trình vi phân dao động của hệ hữu hạn bậc tự do. Đây l phơng pháp có u. Một phơng pháp xác định ma trận độ cứng trong hệ phơng trình vi phân dao động của hệ có hữu hạn bậc tự do PGS. TS. Lê văn doanh Bộ môn Đầu máy - Toa xe Khoa Cơ khí - Trờng ĐHGTVT. lợi cho quá trình tính toán. Trên cơ sở phơng pháp ny có thể dễ dng xác định các ma trận khối lợng m v ma trận quán tính J; ma trận cản của hệ phơng trình vi phân dao động. Summary: The article
  • 3
  • 407
  • 1

Ứng dụng bộ điều khiển mờ trong điều khiển chuyển động tay máy hai bậc tự do

Ứng dụng bộ điều khiển mờ trong điều khiển chuyển động tay máy hai bậc tự do
Thuật ngữ robot xuất hiện lần đầu năm 1921 để chỉ một nhân vật viễn tưởng có khả năng làm việc mềm dẻo nhưng khỏe gấp nhiều lần con người.Nhân vật đó đã thực hiện vào năm 1960 và năm 1961. Robot công nghiệp đã được ứng dụng trong công nghiệp, trong dây chuyền sản xuất với mức độ tự động hóa cao. Robot công nghiệp đóng vai trò rất quan trọng trong việc giảm cường độ lao động cho người lao động, tăng năng xuất và độ chính xác gia công, góp phần tăng chất lượng, số lượng, giảm giá thành sản phẩm.Luận văn với đề tài: “ Ứng dụng bộ điều khiển mờ trong điều khiển chuyển động tay máy hai bậc tự do” có nội dung phân tích, thiết lập mô hình toán học, phân tích cấu trúc điều khiển mờ, mô phỏng hệ thống tay máy hai bậc tự do trên Matlab – Simulink.Luận văn được trình bày thành 4 chương được xắp xếp theo trình tự hợp lý, có nội dung cơ bản trong lĩnh vực robot công nghiệp. Trình tự như sau:Chương I – Robot và các ứng dụng của robot trong công nghiệp: Trình bày một cách tổng quan về lịch sử phát triển, các đặc tính của robot và ứng dụng của robot trong công nghiệp.Chương II – Phương trình động lực học robot : Trình bày phương trình động học thuận robot, phương trình động học ngược robot, phương trình động lực học robotChương III – Một số phương pháp điều khiển robot : Trình bày về các phương pháp điều khiển robot truyền thống và điều khiển thông minh. Trình bày tổng quan về điều khiển mờ và ứng dụng trong điều khiển.Chương IV – Ứng dụng điều khiển mờ trong điều khiển chuyển động của tay máy hai bậc tự do và mô phỏng Em xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành về những hướng dẫn tận tình của thầy giáo hướng dẫn Ths.Nguyễn Đức Dương. Em xin cảm ơn các thầy cô trong Khoa Điện – Điện Tử Trường ĐH Kinh Tế Kỹ Thuật Công Nghiệp bạn bè và gia đình đã đóng góp động viên em hoàn thành luận văn này.Tuy đã dành rất nhiều thời gian để thực hiện, nhưng do kiến thức còn hạn chế, luận văn không thể tránh khỏi những thiếu sót. Em xin chân thành cảm ơn và mong nhận được sự góp ý của các thầy cô
  • 76
  • 311
  • 0

Nghiên cứu thiết kế rô bốt song song hai bậc tự do ứng dụng trong khắc chữ

Nghiên cứu thiết kế rô bốt song song hai bậc tự do ứng dụng trong khắc chữ
Thế kỷ XXI thế kỷ của khoa học và công nghệ. Tất cả các ngành kỹ thuật đều có những bước tiến vượt bậc và đạt được nhiều thành tựu to lớn. Với xu thế các ngành công nghệ hướng tới kết hợp với nhau để tạo ra sản phẩm ngày càng hiện đại, tối ưu. Sự kết hợp những công nghệ hiện đại đó đã cho ra đời ngành công nghệ “Cơ điện tử”. Trước động lực là nhu cầu của tương lai và những khó khăn thử thách trước mắt ngành “Cơ điện tử” đang phát triển mạnh mẽ. Ngành đã chế tạo ra những Robot có nhiều tính năng ưu việt, khẳng định và kế thừa trong bước đầu tiên phong về công nghệ. Ngày càng chứng tỏ “Cơ điện tử” là sự kết hợp hoàn hảo. Để đáp ứng những yêu cầu đặt hiện nay của xã hội và sự cần thiết của sản phẩm chúng em đã thực hiện nghiên cứu đề tài: “nghiên cứu, thiết kế robot song song hai bậc tự do ứng dụng trong khắc chữ ”. Đây là đề tài có tính ứng dụng thực tế cao. Có thể áp dụng trong sản xuất và đề tài này giúp sinh viên vận dụng được những kiến thức đã học vào trong thực tế. Việc nghiên cứu đề tài đồng thời thúc đẩy sự hứng thú học tập, khả năng tuy duy sáng tạo kỹ thuật cho sinh viên sau. Đề tài thực sự hữu ích cho phát triển của ngành trong tương lai. Sau khi nhận đề tài chúng em đã nỗ lực tìm hiểu và thực hiện. Song do thời gian có hạn đề tài không tránh khỏi những thiếu sót nhất định rất mong các Thầy (Cô) giáo và các bạn góp ý thêm để đề tài hoàn thiện hơn. . III: Thiết kế cơ khí robot song song hai bậc tự do ứng dụng trong khắc chữ 3.1. Nội dung thiết kế 47 3.2. Xác định điều kiện cắt gọt 51 3.3. Thiết kế robot 52 T  PdD"e 1. Kết. song song ứng dụng trong khắc chữ. qT[dPF12 * Robot song song hai bậc tự do vẫn chưa sử dụng nhiều trong đời sống và trong công nghiệp. * Những tài liệu về robot song song. nó vào ứng dụng trong thực tế . lT^f23m2&2c" * Kiểm tra đánh giá tình trạng khi thiết kế robot song song hai bậc tự do. * Có những phương án thiết kế ứng dụng của
  • 62
  • 586
  • 2

KHẢO sát ĐỘNG học ROBOT bốn bậc tự DO DÙNG TRONG CÔNG NGHỆ sơn

KHẢO sát ĐỘNG học ROBOT bốn bậc tự DO DÙNG TRONG CÔNG NGHỆ sơn
... bốn bậc tự d ùng công nghệ sơn nhằm tìm hiểu vấn đề sau: – Tìm hiểu robot, nghiên cứu tính toán khái quát động học cho robot công nghiệp, từ áp dụng tính toán động học cho robot bốn bậc tự sơn. ..ĐẠI HỌC QUỐC GIA THANH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA KHOA HỌC ỨNG DỤNG BỘ MÔN CƠ KỸ THUẬT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT BỐN BẬC TỰ DO DÙNG TRONG CÔNG NGHỆ SƠN GVHD:... (khớp động loại 5) số bậc tự với số khâu động Đối với c cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chi ều robot cần bậc tự do, bậc tự
  • 96
  • 832
  • 2

Luận văn Nghiên cứu động học và động lực học robot Scara bốn bậc tự do dùng trong công nghệ hàn

Luận văn Nghiên cứu động học và động lực học robot Scara bốn bậc tự do dùng trong công nghệ hàn
... ứng dụng robot Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng nghiên cứu khoa học, robot dùng kỹ thuật vũ trụ, robot dùng quân sự, dân dụng… Hình 1.9 Robot tự hành NASA 1.4 Cấu trúc robot công nghiệp... (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động - Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều, Robot cần có bậc tự do, bậc tự. .. Trong công nghiệp gia công vật liệu, robot thực nhiệm vụ máy gia công Do tay robot gắn dụng cụ thay cho cấu kep Ứng dụng robot công nghiệp gia công vật liệu bao gồm công nghệ sau: Hàn điểm; hàn
  • 89
  • 734
  • 0

PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH HƯ HỎNG TRONG KẾT CẤU NHIỀU BẬC TỰ DO BẰNG THUẬT TOÁN MÁY HỖ TRỢ VÉC TƠ VÀ TẦN SỐ DAO ĐỘNG_TS. Hồ Thu Hiền, TS. Nguyễn Danh Thắng

PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH HƯ HỎNG TRONG KẾT CẤU NHIỀU BẬC TỰ DO BẰNG THUẬT TOÁN MÁY HỖ TRỢ VÉC TƠ VÀ TẦN SỐ DAO ĐỘNG_TS. Hồ Thu Hiền, TS. Nguyễn Danh Thắng
Ngày nay, bài toán xác định hư hỏng đã được quan tâmnhiều hơn, ngày càng có nhiều chuyên gia nghiên cứu cácthông số ảnh hưởng và đưa ra các phương pháp xác định sớmsự xuất hiện, cũng như vị trí của hư hỏng trong kết cấu. Bài báonày mở rộng ứng dụng của thuật toán máy hỗ trợ véc tơ(Support Vector Machine – SVM) để xác định vị trí của hưhỏng trong kết cấu nhiều bậc tự do. Từ những kết quả phân tíchtrên các mô phỏng số, phương pháp này được kì vọng sẽ gópphần xác định được sự xuất hiện cũng như vị trí của hư hỏngtrong kết cấu nhiều bậc tự do chỉ với số liệu về tần số daođộng. Điểm đáng chú ý là phương pháp đươc đề nghị có ưuđiểm vượt trội là chỉ sử dụng một vài tần số dao động của kếtcấu làm dữ liệu đầu vào cho máy hỗ trợ véc tơ, từ đó xác địnhđược vị trí của hư hỏng
  • 6
  • 222
  • 0

Ứng dụng phương pháp backstepping trong điều khiển robot hai bậc tự do planar (planar 2DOF)

Ứng dụng phương pháp backstepping trong điều khiển robot hai bậc tự do planar (planar 2DOF)
... loại robot - Theo cách thức đặc trƣng điều khiển: Robot điều khiển tự động; Robot điều khiển dạy học; Robot điều khiển tay; Robot nhìn đƣợc… - Theo dạng công nghệ chuyên dụng: Robot sơn, Robot. .. pháp Backstepping Xây dựng mô hình toán Robot Planar 2DOF - Áp dụng phƣơng pháp Backstepping cho điều khiển bám quỹ đạo Robot Planar 2DOF CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Khái niệm Robot. .. thực bám biên giới bất định Phƣơng pháp điều khiển tiếp cận bao quát để điều khiển robot không gian khớp điều khiển không gian làm việc vấn đề phức tạp Bộ điều khiển xấp xỉ Jacoby đƣợc đề xuất
  • 50
  • 172
  • 0

Nghiên cứu tích hợp điều khiển PLC trong rô bốt công nghiệp 4 bậc tự do

Nghiên cứu tích hợp điều khiển PLC trong rô bốt công nghiệp 4 bậc tự do
... 44 Hỡnh 2.11 S mụ phng bc t theo trc Yo 45 Hỡnh 2.12 Kt cu c tay robot Harmo 47 Hỡnh 2.13 Kt cu bn kp robot Harmo 48 Hỡnh 2. 14 Kt cu xylanh kp robot Harmo 49 ... IU KHIN PLC; LP TRèNH PLC CHO Rễ BT HARMO TRONG QU TRèNH CP PHễI T NG 62 3.1 H thng iu khin PLC 62 3.1.1 Cỏc b phn c bn ca h thng iu khin PLC 62 3.1.2 Cu trỳc bờn ca b PLC ... theo phng Xo 42 2.3.3 Kt cu v nguyờn lý hot ng ca bc t chuyn ng theo phng Yo 45 2.3 .4 Kt cu v nguyờn lý hot ng ca bc t quay theo phng Zo 47 2 .4 Truyn ng robot Harmo 50 2 .4. 1 H thng khớ
  • 99
  • 394
  • 1

Mô hình hóa và điều khiển robot 6 bậc tự do ứng dụng trong hàn tự động

Mô hình hóa và điều khiển robot 6 bậc tự do ứng dụng trong hàn tự động
... sát xoay… Hình 1. 26 Robot hàn hồ quang Hình 1.27 Robot hàn điểm Presto 21 Hình 1.28 Robot hàn ma sát Hình 1.29 Robot hàn lớp thuốc bảo vệ b Phân loại theo điều khiển Điều khiển kín sử dụng tín... khí robot hàn Hình 1.34 Đế Robot Hình 1.35 Khâu Hình 1. 36 Khâu Hình 1.38 Khâu Hình 1.37 Khâu Hình 1.40 Khâu Hình 1.39 Khâu 27 Hình 1.41 Mô hình Robot hàn 6DOF Bên cạnh yếu tố thẩm mỹ robot, việc... cầu cần bậc tự (một bậc tự để quay vuông góc với bề mặt hàn bậc tự để xoay mũi hàn tiếp tuyến với đường hàn) Như để thực hiện, cần bậc tự Trong trường hợp này, sử dụng robot hàn bậc tự vì: 
  • 108
  • 300
  • 0

Tính toán thiết kế robot trực giao song song ba bậc tự do ứng dụng trong gia công cơ khí

Tính toán thiết kế robot trực giao song song ba bậc tự do ứng dụng trong gia công cơ khí
... Nguyễn Mạnh Tiến iii LỜI CẢM ƠN Trong suốt thời gian làm đề tài luận văn Thạc sỹ “ tính toán, thiết kế, robot trực giao song song bậc tự kiểu ứng dụng gia công khí Dưới hướng dẫn nhiệt tình thầy... máy song song kiểu trực giao Orthoglide ứng dụng gia công khí hoàn, tính toán, thiết kế giải toán điều khiển, miền làm việc, đồng thời hoàn thiện vẽ thiết kế ,từ kết cấu khí mạch phần cứng điều... tình đề tài “ Tính toán, thiết kế, robot trực giaosong song bậc tự ứng dụng gia công khí Em nỗ lực cố gắng hoàn thành luận văn nhiên tránh khỏi sai sót gặp phải trình độ thời gian hạn chế Em
  • 79
  • 197
  • 0

Thiết kế mô hình mô phỏng tay máy 3 bậc tự do sử dụng trong dây truyền phân loại sản phẩm

Thiết kế mô hình mô phỏng tay máy 3 bậc tự do sử dụng trong dây truyền phân loại sản phẩm
... tay máy bậc tự sử dụng dây truyền phân loại sản phẩm nhƣ sau: + Thiết kế băng chuyền vận chuyển sản phẩm + Thiết kế ngăn chứa sản phẩm + Thiết kế cảm biến để phát sản phẩm + Thiết kế cánh tay robot... PLC ứng dụng vào Thiết kế mô hình mô tay máy bậc tự sử dụng dây truyền phân loại sản phẩm Đề tài em gồm chƣơng : Chƣơng 1.Tổng quan hệ thống sản xuất tự động hệ thống phân loại sản phẩm theo... phí sản xuất đồng thời hạ giá thành sản phẩm Trƣớc yêu cầu thực tế đó, chúng em chọn làm đề tài Thiết kế mô hình mô tay máy bậc tự sử dụng dây truyền phân loại sản phẩm Trong việc thiết kế chế
  • 63
  • 146
  • 0

Ứng dụng Toolbox trong Matlab để khảo sát cánh tay robot ba bậc tự do RRR

Ứng dụng Toolbox trong Matlab để khảo sát cánh tay robot ba bậc tự do RRR
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPTên đề tài:Ứng dụng Toolbox trong Matlab để khảo sát cánh tay robot ba bậc tự do RRR NỘI DUNG TRÌNH BÀY1. Giới thiệu tổng quan2. Mô phỏng và xây dựng mô hình toán học3. Điều khiển và mô phỏng pp PD bù trọng trường4. Kết luận
  • 25
  • 231
  • 0

Áp dụng thừa số lagrange giải bài toán kết cấu dàn phẳng có điều kiện biên đa bậc tự do bằng phương pháp phần tử hữu hạn

Áp dụng thừa số lagrange giải bài toán kết cấu dàn phẳng có điều kiện biên đa bậc tự do bằng phương pháp phần tử hữu hạn
... cứu (phương pháp phần tử hữu hạn, phương pháp phần tử biên, phương pháp ma trận chuyển v.v…) 1.2 Các cách xử lý điều kiện biên kết cấu giải phương pháp phần tử hữu hạn Phương pháp phần tử hữu hạn. .. tài: Áp dụng thừa số Largrange giải toán kết cấu dàn phẳng có điều kiện biên đa bậc tự phương pháp phần tử hữu hạn Mục đích nghiên cứu Áp dụng phương pháp phần tử hữu hạn sử dụng hàm số Largrange... liệu phương pháp phần tử hữu hạn xuất Việt Nam thường chưa giới thiệu cách giải tốn kết cấu có điều kiện biên đa bậc tự phương pháp phần tử hữu hạn Điều kiện biên đa bậc tự hiểu điều kiện biên
  • 86
  • 117
  • 0

Thiết kế mô hình mô phỏng tay máy 3 bậc tự do sử dụng trong dây truyền phân loại sản phẩm (Đồ án tốt nghiệp)

Thiết kế mô hình mô phỏng tay máy 3 bậc tự do sử dụng trong dây truyền phân loại sản phẩm (Đồ án tốt nghiệp)
Thiết kế mô hình mô phỏng tay máy 3 bậc tự do sử dụng trong dây truyền phân loại sản phẩmThiết kế mô hình mô phỏng tay máy 3 bậc tự do sử dụng trong dây truyền phân loại sản phẩmThiết kế mô hình mô phỏng tay máy 3 bậc tự do sử dụng trong dây truyền phân loại sản phẩmThiết kế mô hình mô phỏng tay máy 3 bậc tự do sử dụng trong dây truyền phân loại sản phẩmThiết kế mô hình mô phỏng tay máy 3 bậc tự do sử dụng trong dây truyền phân loại sản phẩmThiết kế mô hình mô phỏng tay máy 3 bậc tự do sử dụng trong dây truyền phân loại sản phẩmThiết kế mô hình mô phỏng tay máy 3 bậc tự do sử dụng trong dây truyền phân loại sản phẩmThiết kế mô hình mô phỏng tay máy 3 bậc tự do sử dụng trong dây truyền phân loại sản phẩmThiết kế mô hình mô phỏng tay máy 3 bậc tự do sử dụng trong dây truyền phân loại sản phẩm ... 250 kg 30 500 kg b phân Do yêu nên : thùng A DC Hình 2 .3: Hình 2.4: - - Hình 2.5: roto + R I c Hình 2.6: Hình 2.7: u khơng xác cao, u Vì KM -34 48A KM- bánh vít - Hình 2 .3) u tài, ta kéo cho Hình. .. t Hình 2.9: Xilanh khí nén Hình 2.10:Xilanh Hình 2.11: khí Phân tích án em án xialnh Có có phân xác khơng cao, Hình 2.12: Hình 2. 13: thu n quang thu phát theo + Giá thành cao n quang E3F30... K H TH NG 32 3. 1 THI T K PH 3. 1.1 KHÍ 32 .32 33 34 3. 2 THI T K PH N N 37 37 38 38 .40 H GIÁ K T QU
  • 63
  • 118
  • 0

BẬC tự DO TRONG KÊNH đa ĂNG TEN

BẬC tự DO TRONG KÊNH đa ĂNG TEN
... gian mô tả A(omega) cho ăng ten không phần cực A(omega) cho ăng ten tam cực chung với 2WWT bậc tự hệ thống với băng thông w phát khoảng T, tổng cộng bậc tự kênh đa ăng ten 4WTA(omega) Tóm tắt... thiệu Trong kênh đa ăng ten, dung lượng kênh tăng tuyến tính với số lượng bậc tự khơng gian, chìa khóa đo hiệu Một câu hỏi đặt : cho vùng không gian giới hạn chứa mảng ăng ten phát thu, số lượng bậc. .. cận số lượng bậc không gian tự độc lập với số lượng ăng ten Tích hợp nhiều ăng ten vượt qua giới hạn khơng làm tăng dung lượng kênh lên đáng kể D Lợi ích phân cực Bậc không gian tự thu từ giải
  • 18
  • 16
  • 0
1 2 3 4 .. >